機器人

我國空間機器人已實現(xiàn)10米內(nèi)目標三維識別與測量

2015-11-25 來源：人民網(wǎng) 評論：0

摘要：在2015年世界機器人大會上，中國航天科技集團公司空間技術研究院展區(qū)的“手眼雙目相機”，展現(xiàn)了我國發(fā)展空間服務、在軌維護的基礎能力。

不同于一般的空間用監(jiān)控相機僅可以記錄操作或動作的過程，“手眼雙目相機”類似人的眼睛，可以參與到整個空間操作過程中的，機械臂的遠離、接近、抓取和操作目標物體等的每一步動作都要依賴“手眼雙目相機”提供的位置數(shù)據(jù)來完成。另一個顯著優(yōu)點，是“手眼雙目相機”無需接觸目標物體，對目標物體無干擾、非常適合針對空間漂浮物體操作過程中的測量。據(jù)了解，這款“手眼雙目相機”可以實現(xiàn)10米以內(nèi)目標的三維識別與測量，為空間機械臂提供目標物體的準確立體方位，近距離識別精度達毫米級。

為滿足機械臂安裝需求和活動范圍，這款“手眼雙目相機”還擁有非常小巧的身材，其探頭部分在集成了光學照明和成像功能的情況下僅重不足500克。工作人員介紹，這主要得益于對鏡頭前端的優(yōu)化設計和體積小、結構簡單的照明方案，據(jù)稱，經(jīng)過精簡，相機本體結構僅包含了兩個零件。

背景資料：

空間操作，航天發(fā)展的必經(jīng)之路

空間操作是指利用具有特殊功能的平臺及其所攜帶的載荷，如靈活機械臂、飛網(wǎng)等，通過對空間目標實施操作或控制，完成某項特定任務的行為。在太空中實施各種空間操作，能極大地增強對目標物體的控制和利用能力，主要任務包括：大型航天器在軌組裝、在軌服務與救援、空間失效衛(wèi)星離軌操作和空間垃圾飛網(wǎng)回收等。其中，空間目標相對測量技術是空間操作的關鍵技術。雙目視覺系統(tǒng)通過對目標近距離的實時成像，完成對目標的三維重構，實現(xiàn)對目標物體的位姿測量。針對高軌空間操作試驗，雙目視覺系統(tǒng)主要完成與目標星100米之內(nèi)的相對測量任務，是位姿測量敏感器的有效功能備份。

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